近几年"无人驾驶拖拉机""北斗导航播种"越来越常见。很多人好奇：农机没有司机盯着，怎么能笔直地开、精准地播？本文把农机自动驾驶的原理拆成四块讲清楚。想在电脑上先规划好作业航线，可用AB线生成工具与轨迹生成工具。
一、农机自动驾驶由哪几部分组成？
一套农机自动驾驶系统，核心是四个环节协同：
| 环节 | 作用 | 关键部件 |
|---|---|---|
| 高精度定位 | 实时知道农机在哪、朝哪 | 北斗/GPS 接收机、天线 |
| 差分校正(RTK) | 把定位精度从米级提到厘米级 | 基站 / 网络 CORS |
| 路径规划 | 算出该走的作业航线(AB线/弓字形) | 导航终端、显示屏 |
| 自动转向 | 按规划实时打方向盘纠偏 | 电动方向盘 / 液压转向阀、角度传感器 |
二、RTK 厘米级定位是怎么做到的？
普通北斗/GPS 单点定位有 1~10 米误差，远达不到播种要求。RTK（实时动态差分）的思路是：在附近架一个位置已知的基准站，它同样接收卫星信号，把"理论位置"和"实测位置"的偏差算出来，实时播发给农机上的移动站；移动站用这个偏差修正自己的定位，就能把误差压到 ±2.5 厘米左右。没有本地基站时，也可用运营商的网络 CORS 服务获取差分数据。
三、AB线与路径规划的作用
有了厘米级定位，还得知道"往哪开"。这就是 AB 线的职责：确定一条基准作业方向，按机具幅宽平行外扩成一组作业行。导航终端把当前位置和目标航线一比，算出横向偏差，再指挥方向盘纠偏，农机就沿着航线笔直前进、一行行不重不漏地作业。
四、自动驾驶能做什么、还不能做什么
- 能：直线循迹、按幅宽换行、保持作业行间距、夜间/长时间作业不疲劳。
- 目前多数需人工/半自动：地头掉头（部分高端支持自动掉头）、避让田间障碍物、升降机具、进出田块。
💡 提示
自动驾驶保证的是"方向准"，不代替"规划好"。作业前把地块边界、航向、幅宽规划清楚，作业才顺。可以先在在线工具里手绘地块、生成轨迹、导出坐标做参考。
五、常见问题
问：农机自动驾驶用北斗还是 GPS？
答：现在国产终端普遍以北斗为主、兼容 GPS 等多系统，多星座联合定位更稳。关键不在用哪套星，而在有没有 RTK 差分把精度提到厘米级。
问：没有基站能用 RTK 吗？
答：可以，用运营商的网络 CORS 差分服务，通过手机流量获取校正数据，省去自建基站。
问：自动驾驶能自己掉头吗？
答：部分高端系统支持地头自动掉头，多数入门系统仍需机手在地头手动掉头，直线段交给自动驾驶。